大型運梁炮車是專為滿足鐵路客運專線建設而推出的，主要用來運輸大噸位混凝土預制箱梁，可完成20、24、32m雙線整孔箱梁從預制場到架梁工位的運輸和配合架梁的工作。隨著專線作業(yè)量的增加及對工程質(zhì)量的高度要求，對架橋機，運梁機等相關設備的控制系統(tǒng)的自動化水平和設備運行的平穩(wěn)性、可靠性、*性的要求也越來越高。

運梁車的電氣控制系統(tǒng)采用CAN總線技術，所有的電氣控制均由依托于CAN-BUS現(xiàn)場總線的PLC來實現(xiàn)。系統(tǒng)結(jié)構如圖所示。該系統(tǒng)采用了CAN總線協(xié)議的*值編碼器CAC58，此編碼器經(jīng)過實際應用測試，能適應野外作業(yè)的惡劣環(huán)境，運行穩(wěn)定，安全可靠。

運梁車是多軸線輪胎式行走機械，具有多種轉(zhuǎn)向模式。運梁車行走的安全可靠和準確定位決定了架橋工作的是否能安全，快速，高質(zhì)量的完成，因此，運梁車的轉(zhuǎn)向控制決定了運梁車的操作性，穩(wěn)定性，安全性和準確性。

傳統(tǒng)運梁車的轉(zhuǎn)向采用機械控制，以拉桿控制車輪方向和擺動幅度。機械拉桿控制系統(tǒng)，帶有輪胎磨損嚴重和擺動幅度受限等缺點，因此施工效率低，影響施工工期。

現(xiàn)行自動控制系統(tǒng)，采用*值編碼器作為轉(zhuǎn)向角度和擺動幅度的反饋，依托CAN-BUS現(xiàn)場總線控制。該系統(tǒng)成功克服了拉桿控制系統(tǒng)存在的問題，具有快速，穩(wěn)定，控制精度高等突出優(yōu)點，并可根據(jù)現(xiàn)場情況采用不同的算法實現(xiàn)控制，因此帶動了運梁車性能上的飛躍，有效提高了架橋工作的效率和質(zhì)量。

大型運梁車的轉(zhuǎn)向控制為獨立式的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，每個懸掛都由一個獨立的液壓缸控制轉(zhuǎn)向，并在每個懸掛上安裝*值編碼器用以角度反饋，因此形成了32個獨立的閉環(huán)反饋電液控制系統(tǒng)。圍繞該系統(tǒng)采用的斜行，八字轉(zhuǎn)向等各種轉(zhuǎn)向模式均按照輪胎純滾動原理實現(xiàn)，使每組輪胎針對其轉(zhuǎn)向中心轉(zhuǎn)動不同的角度。

大型運梁車采用了***，穩(wěn)定及可靠的CAN-BUS現(xiàn)場總線作為系統(tǒng)的運行平臺，并采用了高精度，高穩(wěn)定性的*值編碼器作為監(jiān)測傳感器，因此有效確保了運梁車在轉(zhuǎn)向過程中各個懸掛均按照設定的角度轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)了各懸掛間的協(xié)同控制，從而***率且高穩(wěn)定地完成運梁車的轉(zhuǎn)向操作。